[ROBOTIC] آموزش ساخت پهپاد QuadCopter - نانو کوپتر

[ErfanDL]

با سلام خدمت دوستان عزیز

@};-

همان طور که قول داده بودم آموزش ساخت کواد کوپتر مدل نانو کوپتر رو براتون آماده کردم امیدوارم که مورد رضایت دوستان قرار گیرد

این کوادکوپتر با بلوتوث گوشی های اندرویدی ارتباط برقرار کرده و امکان کنترل آن را به شما میدهد

در آینده آموزش کنترل با WiFi اضافه خواهد شد

========

کوادکوپتر ( QuadCopter ) یا بالگرد چهار محوره هلکوپترهایی هستند که از 4 موتور تشکیل میشوند دو موتور پولر و دو موتور دیگر پوشر هستند ( Puller & Pusher ) و از چهار ملخ پیشران استفاده میکنند

دو موتور به سمت عقربه های ساعت حرکت می کنند و دو موتور دیگر خلاف عقربه های ساعت





========

تصویر کوادکوپتری که قراره با هم بسازیم :D



========

آموزش

قطعات مورد نیاز:

بورد نانو کوادکوپتر CJMCU



برای خرید این محصول کلمه "خرید CJMCU" را داخل گوگل جستجو کنید فروشگاه های اینترنتی زیادی در این زمینه وجود دارد

ماژول بلوتوث HC-06 برای اتصال پهپاد به گوشی اندرویدی



ماژول تبدیل USB به س.ریال UART یا TTL برای پروگرام کردن ماژول بلوتوث



بست و باتری 350 میلی آمپر ساعت ولتاژ 3.7 ولت



بست رو نیاز نیست تهیه کنید از چسب دو طرفه استفاده کنید

موتور کورلس با سایز 17x6 میلیمتر 4 عدد و ملخ های پیشران



کل قطعات در یک نگاه



========

نرم افزار های مورد نیاز:

مرورگر گوگل کروم

نرم افزار EZ-GUI Ground Station برای گوشی اندرویدی

https://play.google.com/store/apps/d...multiwii&hl=en

افزونه CleanFlight که باید با مرورگر کروم دانلود کنید

https://chrome.google.com/webstore/d...mkahmfgb?hl=en

نرم افزار Arduino برای پروگرام کردن ماژول بلوتوث

Arduino - Software

========

آموزش شماره 1

پروگرام کردن ماژول بلوتوث HC-06

ابتدا نرم افزار Arduino را از لینک بالا دریافت و نصب نمایید

سپس ماژول بلوتوث را به ماژول تبدیل USB به س.ریال متصل کنید مانند تصویر زیر



برای اتصال ماژول ها به یکدیگر از کابل هدر مادگی به مادگی استفاده کنید



منظور از VCC همان ورودی مثبت 3 ولت یا 5 ولت میباشد و GND همان ورودی منفی شما اتصالات را به 3 ولت متصل کنید

برای نصب درایور USB به س.ریال فایل درایور را از اینجا تهیه کنید: http://www.prolific.com.tw/UserFiles...0_20140925.zip

سپس ماژول USB به س.ریال را به کامپیوتر متصل کنید و درایور آن را نصب کنید

وارد Device Manager شوید سپس شماره پورت ماژول USB به س.ریال را به خاطر بسپارید



همان طور که میبینید شماره پورت 8 میباشد

نرم افزار Arduino را اجرا کنید سپس از قسمت Tools > Port > COM8 را انتخاب کنید دقت کنید شماره پورت برای من COM8 میباشد برای شما ممکنه فرق داشته باشه



روی S.erial Monitor کلیک کنید



سپس دستورات زیر را یکی یکی وارد کنید و روی Send کلیک کنید

AT+BAUD8



سپس از قسمت baud عدد 115200 را انتخاب کنید



سپس دستور AT+NameLiteZZZZ را وارد کنید

ZZZZ همان نام بلوتوث میباشد شما به جای ZZZZ یک نام 4 حرفی انتخاب کنید من نام Quad را انتخاب کردم



سپس دستور AT+PINZZZZ را وارد کنید

ZZZZ یک پسورد 4 رقمی برای بلوتوث میباشد شما یک پسورد 4 رقمی وارد کنید من 5678 وارد کردم



سپس ماژول بلوتوث را از ماژول USB به س.ریال جدا کید

با موفقیت ماژول بلوتوث پروگرام شد :)

========

آموزش شماره 2

پروگرام کردن بورد CJMCU

ابتدا افزونه CleanFlight را با مرورگر گوگل کروم دریافت کنید



حالا باید بورد CJMCU را برای پروگرام کردن به مبدل USB به س.ریال متصل کنید





سپس مبدل USB به س.ریال را به پورت USB کامپیوتر متصل کنید

نرم افزار CLeanFlight که با مرورگر کروم دانلود کردید اجرا کنید



فریمور بورد CJMCU را از این لینک زیر دریافت کنید و آن را از حالت فشرده خارج کنید

pn7n_cleanflight_cjmcu.rar

در افزونه CleanFlight وارد تب Firmware Flasher شوید و تیک گزینه های No reboot sequence و Full Chip Erase را بزنید



سپس روی Load Firmware Local کلیک کنید و فایل فریمور که از لینک بالا دانلود کردید را انتخاب کنید پسوند این فایل HEX میباشد





سپس روی Flash Firmware کلیک کنید تا CJMCU پروگرام شود



دقت کنید که پیام Programming: SUCCESSFUL نمایش داده شود



سپس بورد CJMCU را از مبدل USB به س.ریال جدا کنید

بورد CJMCU با موفقیت پروگرام شد :)

========

آموزش شماره 3

اتصال ماژول بلوتوث روی بورد CJMCU

اتصال ماژول بلوتوث به CJMCU خیلی راحت میباشد

شما نیاز به هدر جامپر نری دارید



6 عدد پایه از هدر جامپر نری جدا کنید و آن را روی بورد CJMCU لحیم کنید هدر را به پایه های زیر لیحیم کنید



دقت کنید که پایه های هدر را از زیر بورد لحیم کنید



سپس ماژول بلوتوث را از سوراخ دوم وارد پایه اول هدر بورد CJMCU کنید یعنی پایه RX بلوتوث وارد پایه TX بورد CJMCU شود بقیه پایه های به درستی وارد میشوند



سپس پایه های بلوتوث را از رو, روی هدر بورد CJMCU لحیم کنید



ماژول بلوتوث ما موفقیت روی بورد CJMCU لحیم شد :)

========

آموزش شماره 4

راه اندازی بوت لودر

برای اینکه بورد CJMCU بوت شود باید پایه های BOOT 0 را به یکدیگر متصل کنیم

پایه های BOOT 0 را از روی بورد پیدا کنید ( خیلی کوچک هستند ) و آن ها را با قلع به یکدیگر متصل کنید




مراقب باشید قلع بر روی پایه های دیگر قطعات الکترونیکی بورد اتصال کوتاه ایجاد نکند

========

آموزش شماره 5

اتصال موتورها

یکی از سخت ترین قسمت های این آموزش اتصال موتور ها میباشد زیرا دو تا از موتورها به جهت عقربه های ساعت حرکت میکنند و دوتای دیگر عکس عقربه های ساعت پس دقت کنید

جلوی پهپاد ما دقیقا جای هست که LED های بورد قرار دارند ( سبز قرمز آبی )



از جلو سمت راست شروع میکنیم موتورها را نصب میکنیم

موتوری که به سمت عکس عقربه های حرکت میکند دو عدد میباشند که سیم آن ها به رنگ مشکی و سفید میباشند

پس موتورهای که سیمشون مشکی و سفید هست باید در جای گاهای زیر نصب شوند



موتوهای که به سمت عقربه های ساعت حرکت میکنند سیم آن ها رنگ قرمز و آبی دارد

پس موتورهای که سیمشون قرمز و آبی هست باید در جای گاه های زیر نصب شوند



برای محکم کردن موتورها در سوراخ های بورد CJMCU از یه تیکه کاغذ کمک بگیرید ابتدا کاغذ را داخل جایگاه های موتورهای بورد CJMCU وارد کنید سپس موتور را به آرامی وارد کنید موتور باید کاملا محکم شود



دقت کنید ارتفاع موتورها با یکدیگر برابر باشند تا بالانس موتورها دچار مشکل نشود

حالا باید سیم های موتور را به بورد CJMCU لحیم کنیم

موتورهای که سیمشون مشکی و سفید هست سیم مشکی را باید به پایه GND بورد CJMCU لحیم کنید و سیم سفید را به پایه VCC بورد CJMCU لحیم کنید مانند تصویر زیر



موتورهای که سیمشون قرمز و آبی هست سیم آبی را باید به پایه GND بورد CJMCU لحیم کنید و سیم قرمز را به پایه VCC بورد CJMCU لحیم کنید مانند تصویر زیر



در لحیم کاری موتورها دقت لازم را به خرج دهید

برای اینکه سیم موتورها آسیب نبینند بهتره سیم را با چسب نواری نازک روی بورد بچسبانید و زیر موتور هم چسب نواری بزنید تا سیم ها در اثر ضربه دچار قطعی نشوند

با موفقیت موتورها را نصب کردیم :)

========

آموزش شماره 6

اتصال ملخ ها به موتور ها

یکی دیگر از مهم ترین قسمت این آموزش اتصال ملخ ها میباشد زیرا شیب ملخ ها بایکدیگر یکسان نمی باشند

ملخ های نارنجی در قسمت جلوی پهپاد نصب میشوند و ملخ های مشکی در قسمت عقب پهپاد

اما باید به شیب آن ها توجه کنید

موتورهای جلو سمت راست و چپ باید شیب آن ها مانند تصویر زیر باشد



موتورهای عقب سمت راست و چپ باید شیب آن ها مانند تصویر زیر باشد



با توجه به تصاویر بالا ملخ ها را روی موتورها به آرامی نصب کنید

با موفقیت ملخ ها را نصب کردیم :)

========

آموزش شماره 7

ساخت سوکت باتری برای بورد CJMCU

برای اینکه بتوانید باتری را به بورد CJMCU متصل کنید باید براش سوکت بسازید که خیلی راحت هست

برای ساخت سوکت از پایه های یک مقاومت کمک بگیرید دو تکه از پایه مقاومت را ببرید و آن را روی بورد CJMCU جایی که علامت - + هست لحیم کنید





با موفقیت سوکت باتری را ساختیم :)

========

آموزش شماره 8

اتصال باتری به پهپاد

باتری 350 میلی آمپر ساعت را به وسیله یک تکه چسب دوطرفه دقیقا پشت پهپاد ودقیقا وسط بچسبانید



سپس سوکت باتری را به سوکت پهپاد که در آموزش شماره 7 ساختیم متصل کنید به + و - دقت کنید سیم قرمز باتری + و سیم مشکی باتری - میباشد




========

آموزش شماره 9

کانفیگ و پیکربندی پایلوت

برای پیکربندی پهپاد باید بلوتوث پهپاد را با بلوتوث کامپیوتر یا لپ تاپ Pair کنید

برای Pair کردن ابتدا پهپاد را روشن کنید با کلیدی که کنار سوکت باتری هست میتوانید پهپاد را روشن و خاموش کنید

سپس با بلوتوث لپ تاپ یا کامپیوتر بلوتوث پهپاد را جستجو کنید

بلوتوث پهپاد را انتخاب کنید و روی NEXT کلیک کنید



گزینه زیر را انتخاب کنید



سپس پسورد بلوتوث پهپاد را وارد کنید و NEXT را بزنید



با موفقیت با کامپیوتر یا لپ تاپ Pair شد روی Close کلیک کنید



حالا باید پورت س.ریال بلوتوث پهپاد را پیدا کنید روی Start کلیک کنید و گزینه Devices & Printers را بزنید



حالا از بین دستگاه های موجود روی پهپاد خود کلیک راست کنید و Properties را بزنید



سپس وارد تب Hardware شوید و شماره COM را به خاطر بسپارید برای من COM11 میباشد برای شما ممکنه فرق داشته باشه



حالا افزونه CleanFlight را اجرا کنید و از قسمت بالا COM بلوتوث پهپاد را انتخاب کنید سپس روی Connect کلیک کنید



پهپاد با موفقیت متصل شد



حالا پهپاد را روی یک سطح کاملا صاف بگذارید و روی Calibrate Accelerometer کلیک کنید تا سنسور شتاب سنج زاویه سنج و ژیروسکوپ کالیبره شود



حالا وارد تب Configuration شوید و تنظیمات را دقیقا مانند دو تصویر زیر انجام دهید و در نهایت رو Save and Reboot کلیک کنید تا تنظیمات اعمال شود





وارد تب PID Tuning شوید و تنظیمات را دقیقا مانند تصویر زیر انجام دهید و Save را بزنید



وارد تب Reciver شوید و اعداد بالا سمت راست را مانند تصویر زیر تنظیم نمایید و روی Save کلیک کنید



وارد تب Modes شوید سپس در قسمت ARM و ANGLE روی Add Range کلیک کنید و رنج ها را مانند دو تصویر زیر تنظیم کنید و Save را بزنید





پایلوت با موفقیت پیکربندی شد روی Disconnect کلیک کنید



:)

========

آموزش شماره 10

شارژ کردن باتری پهپاد

برای شارژ کردن باتری پهپاد ابتدا پهپاد را خاموش کنید سپس دکمه Charge را به سمت راست ببرید



سپس دو رشته سیم مادگی به مادگی را به مبدل USB به س.ریال متصل کنید ( سیم ها را به جامپرهای +5V و GND متصل کنید )



سپس مبدل USB به س.ریال را به پورت USB کامپیوتر متصل کنید و سیم +5V را به سوکت +5V پهپاد متصل کنید و سیم GND هم به سوکت GND پهپاد





پهپاد در حال شارژ شدن است و چراغ آن به رنگ آبی میباشد که نشان دهنده شارژ شدن است



وقتی پهپاد شارژ شد چراغ آن قرمز میشه



وقتی شارژ شد سیم ها را از پهپاد جدا کنید و کلید Charge را به سمت چپ ببرید



========

آموزش شماره 11

اتصال پهپاد به گوشی اندرویدی و پرواز

برای اینکه بتوانید پهپاد خود را کنترل کنید و به پرواز در آورید باید پهپاد را به وسیله بلوتوث به گوشی اندرویدی خود متصل کنید

دقت کنید که گوشی اندرویدی شما باید از قابلیت Multi Touch یا قابلیت چند لمس همزمان پشتیبانی کند و نسخه اندروید بالاتر از 4 باشد

ابتدا نرم افزار EZ-GUI Ground Station را بر روی گوشی یا تبلت اندرویدی خود نصب کنید

نرم افزار EZ-GUI Ground Station برای گوشی اندرویدی

https://play.google.com/store/apps/d...multiwii&hl=en

سپس پهپاد را روشن کنید و با گوشی یا تبلت اندرویدی خود بلوتوث پهپاد را جستجو کنید



روی بلوتوث پهپاد کلیک کنید و پسورد 4 رقمی بلوتوث پهپاد را وارد کنید و OK را بزنید



سپس نرم افزار EZ-GUI را اجرا کنید



تیک گزینه Bluetooth را بزنید و روی SELECT MULTIWII BT کلیک کنید



بلوتوث پهپاد را انتخاب کنید



حالا روی NEXT کلیک کنید



حالا از قسمت Select your firmware version گزینه CleanFlight را انتخاب کنید و روی NEXT کلیک کنید



روی NEXT کلیک کنید



روی NEXT کلیک کنید



حالا Refresh Rate in ms را به 0 تغییر دهید و روی NEXT کلیک کنید



سپس روی OK کلیک کنید تا نر افزار ریست شود



روی Connect کلیک کنید تا گوشی به پهپاد متصل شود



وقتی متصل شد صدای یک خانم که اعلام میکنه پهپاد به گوشی متصل شده را میشنوید Connected AUX ON



پرواز با پهپاد

وارد قسمت Config نرم افزار CleanFlight شوید سپس روی Advance کلیک کنید



روی AUX CONTROL کلیک کنید



تیک گزینه Enable Control را تیک بزنید و گزینه اول را تیک بزنید سپس دکمه بک Back گوشی رابزنید صدای یک هشدار را میشنوید



وارد قسمت MODEL CONTROL شوید



روی SETTINGS کلیک کنید



مقادیر را مانند تصویر زیر تنظیم کنید و دکمه Back گوشی را بزنید



پهپاد آماده پرواز میباشد

این قسمت رو با دقت انجام دهید چون ممکنه پهپاد بدون اجازه شما از روی زمین بلند شود

دکمه رادیو سمت راست را تا آخر بکشید پایین صفحه



حالا برای استارت موتور ها از بالا سمت چپ گزینه LOW را به MID تغییر دهید تا پهپاد در حالت آماده باش قرار گیرد



برای بلند کردن پهپاد انگشت شست دست راست خود را بر روی دکمه رادیو سمت راست قرار دهید و انگشت شست دست جپ را بر روی کنترل قرار دهید سپس خیلی آرام و با احتیاط دکمه رادیو را به سمت بالا ببرید تا پهپاد از روی زمین بلند شود و با کنترل آن را کنترل کنید

دکمه رادیو را هرچه بالاتر ببرید پهپاد بیشتر بالا میرود

برای فرود هم به آرامی و کم کم دکمه رادیو را به سمت پایین بیاورید



این کار رو در منزل برای دفعه اول انجام ندهید ممکن به خود و اطرافیان خود آسیب برسانید

بهتره برای دفعه اول در یک محیط کاملا باز این کار رو انجام دهید تا کنترل کامل پهپاد دستتون بیاد

پهپاد رو زیاد از خود دور نکنید چون آنتن دهی بلوتوث خیلی ضعیف هست و ممکنه پهپاد خود را از دست بدهید سعی کنید بیشتر 10 تا 15 متر از خود دور نکنید

@};-

========

موفق باشید

منبع: انجمن تخصصی SakhtafzarMag

تهیه شده در واحد رباتیک انجمن سخت افزارمگ

[ErfanDL]

Nano QuadCopter Album

[ErfanDL]

2 تا کلیپ براتون آماده کردم البته زیاد جالب نشده طرف که فیلم گرفت ناشی بود یکم

کلیپ اول

http://www.mediafire.com/download/1h...nh5/zxfg_1.rar

کلیپ دوم

http://www.mediafire.com/download/tk...ywhn/0jo_2.rar

[iSteve]

عرفان جان اینطور که پیش میری من ازت انتظار دارم تا چندماه دیگه آموزش ساخت نیروگاه هسته ای خانگی یا مثلا cpuی دست ساز رو شاهد باشیم!!!

واقعا دمت گرم ... واقعا خیلی پشتکار داری و هوش سرشار، باور کن جات اینجا نیست!

تو متعلق به آینده ای! اوه اوه دیگه فکر کنم زیاده روی کردم :)

خط اولی و سومی شوخی بود ولی خط دوم رو خیلی جدی گفتم و بهش اعتقاد دارم@};-
این تاپیک جزو باارزش ترین تاپیک های این فرومه.
... و بسیار ممنونم که تجربیات با ارزش خودتو در اختیار دیگران هم میذاری :x

[ErfanDL]

عرفان جان اینطور که پیش میری من ازت انتظار دارم تا چندماه دیگه آموزش ساخت نیروگاه هسته ای خانگی یا مثلا cpuی دست ساز رو شاهد باشیم!!!

واقعا دمت گرم ... واقعا خیلی پشتکار داری و هوش سرشار، باور کن جات اینجا نیست!

تو متعلق به آینده ای! اوه اوه دیگه فکر کنم زیاده روی کردم :)

خط اولی و آخری شوخی بود ولی خط دوم رو خیلی جدی گفتم و بهش اعتقاد دارم@};-
... و بسیار ممنونم که تجربیات با ارزش خودتو در اختیار دیگران هم میذاری:x

خواهش میکنم ناصر جان @};- نظر لطفت هست عزیزم @};-:x هنوز آیرون من نشدم که نیروگاه بسازم =))

[aryaiee]

عالی بود.ما همیشه کارهای عملی رو فقط باید توی فیلم های هالیوودی ببینیم یا اینکه بخوایم پایان نامه بدیم تازه بگردیم دنبال راحت ترین ساختار ها.اما مثل شمل عرفان جان خوبه.کارهای بی نقص و عالی @};-

[ErfanDL]

عالی بود.ما همیشه کارهای عملی رو فقط باید توی فیلم های هالیوودی ببینیم یا اینکه بخوایم پایان نامه بدیم تازه بگردیم دنبال راحت ترین ساختار ها.اما مثل شمل عرفان جان خوبه.کارهای بی نقص و عالی @};-

ممنون امیر حسین جان @};-@};-@};- همه دوستان نسبت به بنده لطف دارند امیدوارم بتونم جبران کنم

انشاا... اگر وقت شد یک کوادکوپتر بزرگ با قابلیت سیستم ناوبری GPS و سیستم تلمتری و قابلیت عکس برداری و فیلم برداری برای تابستون آماده میکنم + آموزش ;)

[Reza Eshraghi]

عرفان جان . من تاپیکت رو توی فروم همسایه که زده بودی دیدم و سه روز بیهوش شدم ! بر اثر اون دیگه واکسینه شدم و امروز اتفاقی برام نیفتاد ! :P:D اگه اون سری میت شده بودم دیه امو می دادی شوما ؟! :D
فقط جان عقاب یک مرکز اورژانس مجهز برای کسانی که قلبشون با باتری کار می کنه با امکانات کامل احیاء قلبی و ریوی احداث کن ! بعد با همین پهپاد نیرو بفرست برای امداد و نجاتشون ! :P
واقعاً به هوش و ذکاوت و پشتکارت تبریک میگم . :x@};-@};-

کارت اصلاً خوب نبود !
.
.
.
.
.
بلکه بی نظیر بود ! ( عقاب بازی رو کشف کن ! :D )

پ. ن : امیر محمود جان کجایی برادر ؟! ;;):D

[ErfanDL]

عرفان جان . من تاپیکت رو توی فروم همسایه که زده بودی دیدم و سه روز بیهوش شدم ! بر اثر اون دیگه واکسینه شدم و امروز اتفاقی برام نیفتاد ! [emoji14]:D اگه اون سری میت شده بودم دیه امو می دادی شوما ؟! :D
فقط جان عقاب یک مرکز اورژانس مجهز برای کسانی که قلبشون با باتری کار می کنه با امکانات کامل احیاء قلبی و ریوی احداث کن ! بعد با همین پهپاد نیرو بفرست برای امداد و نجاتشون ! [emoji14]
واقعاً به هوش و ذکاوت و پشتکارت تبریک میگم . :x@};-@};-

کارت اصلاً خوب نبود !
.
.
.
.
.
بلکه بی نظیر بود ! ( عقاب بازی رو کشف کن ! :D )

پ. ن : امیر محمود جان کجایی برادر ؟! ;;):D

عقاب که نباید با دیدن یه جوجو بیهوش بشه :))

آماده باش جوجو های بعدی رو باید آموزش پرواز بدی اونم به سبک عقابی D:

[Yaser_Aramesh]

واقعا بابت این آموزش ممنونم .

عرفان جان تحسین برانگیزی ^:)^ :)>- @};-